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[政治・選挙・NHK276] “上級国民”池袋暴走事故の裁判で「車のせい」にされたトヨタが反論「証拠がある」〈週刊朝日〉 赤かぶ
38. 2020年10月11日 16:22:10 : 9zF4O0FXoE : dlNsUS9tYjltbWs=[1]

くどいですがご参考
感覚的な表現ですがどうも関係各位はアクセルペダル関連で予めご存じであったような感じですね。

Tokyo Automobile Study Group
http://golf4.blog65.fc2.com/blog-entry-147.html
東京でクルマに関するテクノロジー、メカニズム、ブランドに関する調査や研究、評価、資料・原稿制作などを行うグループ。過去から現在までのクルマに関わるハードウエアやソフトウエアを幅広く研究、調査している。


アクセルペダル事件
 トヨタ昨年11月にフロアマットの不具合によりアクセルペダルが戻らなくなる事例があるとして、アメリカの約426万台のリコールをすることになったが、最近新たにペダルそのものの不具合があるとしてアメリカ、ヨーロッパ、中国でリコールに踏み切ることになった。昨秋来のリコールと合計すると回収台数は昨年のトヨタの世界販売698万台を上回る700万台以上、一説には900万台近くの巨大リコールとなる。
 おそらくこの一連のリコールにより、5000億円くらいが吹っ飛んでしまうだろう。
 
 そもそもリコールのきっかけは、アメリカでレクサスESのユーザーが高速道路を走行中にアクセルペダルが戻らず、死亡事故が発生したのがきっかけだ。原因ははアクセルペダルがフロアマットに引っかかり、もどらなくなるとされた。
 事故を解析したアメリカのNHTSA(運輸省・交通安全)とトヨタの間ではやり取りがあったようだ。トヨタは当初はリコールに否定的だったがNHTSAに押し切られたようだ。

しかし、NHTSAの調査は綿密であったようで、これだけではすまなかったのだ。実は2007年頃からトヨタ車ユーザーからアクセルペダルそのものが戻りにくいと指摘があったのだ。ニュースによれば、ピックアップトラック「タンドラ」のアクセルペダルの戻りが悪いという内容であり、調査の結果、ペダルの戻りを調整する部品が湿気を吸って膨らむことが分かったが、安全面で支障はないと判断しリコールを見送ったという。
 また、欧州でも08年末にユーザーから「アクセルペダルが戻りにくい」とクレームがあったが、欧州当局とも協議した結果、安全面に問題はないと判断したというニュースもある。トヨタはこれらの経緯をNHTSAにも報告していたが、NHTSAはこの件もウオッチしてはずだ。このため、トヨタは最終的に該当アクセルペダルを備えたクルマすべてをリコールすることを決断せざるを得なかったと思われる。

で、問題のアクセルペダルは、アメリカのCTS社のアクセルペダル・モジュールなのだ。
もちろんトヨタはデンソー製のモジュールも採用しているがこちらは問題なしで、主として現地生産されたクルマにこのCTS社製を採用していた。したがって日本で組み立てられたクルマの多くはデンソー製と思われる。このため、日本国内仕様はリコールにはなっていないのだ。

また、CTS社製のアクセルペダルは、日本車では日産、ホンダ、三菱、海外メーカーではフォード、VW、ルノーも採用しているが形状、材料などが異なる別ユニットで問題は発生していないとされている。また日産はブレーキ・オーバーライド制御も組み込んでいるという。(ブレーキ・オーバーライドに関しては文末を参照)

2月1日、トヨタはCTS社製のアクセルペダルを装備したアメリカ生産8車種のリコールとその対策法を発表した。
「トヨタ自動車(以下、トヨタ)は、アクセルペダルの不具合に関するリコール対象車に関し、米国の対象車両となる8モデルに対し改善措置の内容を決定し、現地1日、米国トヨタ自動車販売を通じて発表した。
 本件は、アクセルペダル内部のフリクションレバー部が磨耗した状態で、低温時にヒーターをかけるなどにより当該部分が結露すると、最悪の場合、アクセルペダルがゆっくり戻る、または戻らないという現象が発生する可能性があるもので、お客様に安心してご使用いただくために、現地1月21日、リコールを行うことを決定した。
 今回の改善措置の内容は、アクセルペダル内部にスチール製の強化板を挟むもので、これによりアクセルペダルの不具合の原因となるフリクションレバー部とペダルアーム部の接点に隙間を設けるとともに、ペダルの戻る力となるバネの反力を強化する」(プレスリリース)としている。
 当然ながらCTS社と協議して、このスペーサーを挿入する方法を決定したのだろう。

アクセルペダルが戻らない場合は、まずブレーキペダルを思い切り踏み込み、同時にハンドブレーキもかける。しかしエンジンが駆動力を発生させているためブレーキの効きはとても弱い。ブレーキ操作と連動してギヤをニュートラルに。以上の操作の後にエンジンをオフにする。なお、通常のキー式の場合はオフを通り越してロックの位置まで回さないこと。ロック位置まで回してしまうとステアリングが切れなくなるからである。

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また筆者は未確認だが、電子スロットルを装備するVW車は、アクセルペダルを踏んでいても、一定以上の強いブレーキペダル踏力が加わる、つまりアクセルとブレーキペダルの同時踏みの状態になると、フェールセーフとしてブレーキオーバーライド制御になるそうだ。
これはふたつのペダルの同時踏みの条件では、アクセルペダルをいくら踏んでいても、自動的に電子スロットルを閉じるというもの。
たぶんこのフェールセーフは、アクセルペダルの失陥を想定した制御だろう。
 トヨタもリコールとは別に改善策として、このフェールセーフを採用すると予想される。
電子スロットルの登場、ドライブバイワイヤー(DBW)の実現は革新的であり、電子スロットルにより現在の総合トルク制御ロジックも成立している。
しかし、同時に従来の常識が通用しない新しい次元に入ったともいえる。

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最新のニュースでは、アメリカ運輸省長官がトヨタのリコールについて異例にも会見している。運輸省はリコールに漕ぎつけるまでに努力を要したこと、トヨタのリコールの件はこれで終わったわけではない、とわざわざコメントしているのは、当初はトヨタがリコール扱いに抵抗したこと、NHTSAに押し切られる形でのリコールであったことを示唆しているのだ。したがって、議会での公聴会では、トヨタはかなり厳しく追及され、伝えられるように制裁金が課せられることもじゅうぶん考えられる。
 トヨタの問題は今後は政治的な要素を含みつつ、より大きな問題になるかもしれない。
 
 なお、日本では主要新聞で2009年から発売された30型プリウスのブレーキの危機に問題があるとのクレームが国交省のホームページに寄せられていることを取り上げており、国交省はトヨタに調査を指示した。むろん、プリウスのブレーキ問題は、アメリカのリコールの件とはまったく関係はないが、いよいよかつての三菱自動車化現象になりつつあるようだ。

2010-01-31 : 未分類 : コメント : 8 :

http://www.asyura2.com/20/senkyo276/msg/453.html#c38

[政治・選挙・NHK276] “上級国民”池袋暴走事故の裁判で「車のせい」にされたトヨタが反論「証拠がある」〈週刊朝日〉 赤かぶ
39. 2020年10月11日 17:45:49 : 9zF4O0FXoE : dlNsUS9tYjltbWs=[2]

トヨタ、「ブレーキ・オーバーライド・システム」を全車に搭載
品質問題カイゼンの進捗を豊田社長が報告、
https://car.watch.impress.co.jp/docs/news/349614.html

豊田社長(右)と佐々木副社長
2010年2月17日
トヨタ自動車 東京本社

佐々木副社長によれば、トヨタの電子スロットルシステムは「2系統のコンピューターがお互いを監視しあい、片方が加速の指令を出し、もう片方がそのような指令を出していないときは、減速するようになっている。
要するにグーとパーだけのじゃんけん。
チョキがないので、パーが必ず勝つ仕組み。
パーのときは減速で、グーが加速」「アクセルペダルが踏まれたかどうかを検出するセンサーも2つある。
ペダルが踏まれた信号と、踏まれていない信号があったら、これも踏まれていないほうが勝つようになっている」ので誤作動の確率は極めて低いとした。


■ブレーキ・オーバーライド・システムを採用
 これまでのところ、同社が発表した品質問題への対応策は「グローバル品質特別委員会」の設置。
豊田社長をヘッドとする委員会で、開発から販売までのプロセスで品質管理向上を目指す組織だが、その具体的な内容が示された。

 この委員会に参画するのは、各地域で任命された「チーフ・クオリティ・オフィサー」と、「各地域での市場処理を的確に判断できる人材」。
改善策を話し合い、その結果を外部の専門家にチェックしてもらうことで、独善的な策になることを防ぎ、よりよいアイデアを求める。第1回は3月30日に開催される。

 さらに具体的な改善策として「今後発売する全車に、順次BOS(ブレーキ・オーバーライド・システム)を装着」すること、また「EDR(イベント・データ・レコーダー)をより積極的に活用」することが発表された。

 BOSは、アクセルとブレーキが同時に踏まれた際に、ブレーキの動作を優先するシステム。
フロアマットによる暴走事故では、ブレーキを踏むなどの動作をしても速度が落ちなかったとされており、BOSがあれば防げたのではないかと言う議論があった。
フォルクスワーゲン・グループなど、多くのメーカーがすでに採用している。

 ただし、すでに販売した車両への装備は「検討中」(豊田社長)。
これまで採用してこなかったBOSの搭載を決めたのは
「BOSは必ずしも全知全能ではない。BOSはそもそも電子スロットルをコントロールする仕組み。
電子スロットルシステムが開く側にフェールすると、BOSも意味がなくなる。
しかし電子スロットルは閉める側にフェールするようになっているので、電子スロットルに関してはBOSがなくても大丈夫と考えた。
しかし、フロアマットなどでアクセルペダルが戻らないような状態なら、BOSが電子スロットルを強制的に閉じるのでBOSが有効。
ペダル自身をちゃんとするとか、マットをちゃんと敷いてもらうというのが真の対策と考えてやってきたが、我々の調査能力では、すべての予期せぬ加速現象の原因などを、まだ説明できていない。
それには大変な労力や時間がかかるので、お客様のご懸念を軽減するため、BOSを搭載する」(佐々木副社長)とした。

 EDRはこれまでの車両にも搭載されており、警察や監督官庁から指示があれば、顧客の了解を得て、内容を読み出して原因究明に活用していた。
個人情報保護の観点などから、自主的にEDRを読み出すことはしていなかったが、今後は指示なくとも読み出し「技術解析力を上げ、意思決定を早くする」と言う。

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このような内容なら一刻も早く公開したらいいと思いますよ。
なぜしないのかその方が不思議ですね。


ドラレコとはどう違う? 交通事故の瞬間をバックアップする「イベント・データ・レコーダー(EDR)」
2019.09.02 10:00
https://gazoo.com/column/daily/19/09/02/

ドラレコにはない情報を記録する「イベント・データ・レコーダー」
そこで注目されるのがドライブ・レコーダーという動画カメラですが、これは万能ではありません。信号などの状況はわかりますが、実際のスピードやぶつかった衝撃の大きさ、アクセルやブレーキといった運転操作までは記録されていないのです。

でも、心配する必要はありません。実は、そんな情報不足を補ってくれる機能が、多くのクルマには装備されています。それが「イベント・データ・レコーダー(EDR)」なのです。

イベント・データ・レコーダーは、多くの場合、エアバッグのコンピューターに備えられており、万一の交通事故のとき、衝撃を受けた瞬間のクルマの状況を記録します。アメリカの場合、記録を誰もが利用できるようにという規格が法律で定められており、すでに2017年の時点で新車販売の99.3%のクルマにイベント・データ・レコーダーが搭載されているのです。また、トヨタでも2000年ごろには、すでに同機能を搭載したクルマの販売がスタートしていました。

世界を見渡せば、米国がいち早く2012年に基準を法規化、韓国はアメリカ同様の基準を2016年に法規化。中国でも2021年より搭載が義務化され、欧州やドイツも義務化が近いと言われています。つまり、イベント・データ・レコーダーはすでに20年近い歴史を持っており、世界的にも普及しつつある機能なのです。

記録するのは、事故の瞬間のさまざまな情報
また、2000年代のものは、事故の瞬間(タイム・ゼロと呼びます)から後だけを記録していましたが、最新は事故の瞬間の前の5秒間から事故後の2秒、つまり最長7秒ほどを記録するようになっています。

そして記録する情報は、車両速度にはじまり、アクセル操作、エンジンスロットルの開度、エンジン回転数、ブレーキペダルの操作、ブレーキオイル圧力、加速度、ヨーレイトなど多岐にわたります。

最新モデルでは、50項目のデータを0.08秒ごとに記録する機能を備えるクルマも存在。また、事故(イベント)の記録回数は、アメリカの法規で最低2回と定められていますが、最新世代のトヨタ車は10回。EDR対応全メーカー中、トヨタが最も数多い記録を可能としています。

ちなみにイベント・データ・レコーダーは、クルマのオーナーのプライバシーを考慮して、映像および音声データ、事故の時刻と場所(GPSデータ)は記録されていません。ただし、将来的に通信機器が搭載された車両(コネクテッドカー)が普及したときは、事故の時刻と場所が記録されるようになる可能性はあります。

EDRがあれば多重事故も詳細にわかる
実際に事故にあった場合、「イベント・データ・レコーダー(EDR)」の情報から、どんなことがわかるのでしょうか?

最近、注目されている「アクセルとブレーキの踏み間違い事故」で言えば、EDRのデータから客観的に、事故の時のドライバーの操作やどれくらいの速度で衝突したのかもわかります。また、複数台が関わる「玉突き事故」では、ぶつかった順番や、そのときの速度などもわかるのです。

重要なのは、公平で透明性の高いデータとして残ること。事故当時者の思い違いや、ウソが入る余地がないのです。そのためアメリカだけでなく、日本でも司法や保険、自動車メーカーなどが、イベント・データ・レコーダーを活用するようになっています。

http://www.asyura2.com/20/senkyo276/msg/453.html#c39

[政治・選挙・NHK276] “上級国民”池袋暴走事故の裁判で「車のせい」にされたトヨタが反論「証拠がある」〈週刊朝日〉 赤かぶ
40. 2020年10月11日 19:24:55 : 9zF4O0FXoE : dlNsUS9tYjltbWs=[3]

この程度のようです。

J-EDRの技術要件
https://www.mlit.go.jp/kisha/kisha08/09/090328/01.pdf

別表1. J-EDRに要求されるデータ要素

データ要素 記録間隔/時間(時間ゼロを基準として) データサンプル率 内容
(1秒当たりのサ
ンプル数)

1 デルタV、縦方向
2 最大デルタV、縦方向
3 最大デルタV時間 、縦方向
4 車両表示速度 -5.0から0 sec 2 速度計の表示速度(走行速度)

5 エンジンスロットル、全開%(またはアクセル
ペダル、全開%) -5.0から0 sec 2
加速時にスロットル位置センサーによりアクセル
ペダル位置を検出し、アクセルペダルを完全に踏
み込んだ位置との比較割合でスロットル位置を示
すもの(アクセルが踏まれていたか)。

6 主ブレーキ、オン/オフ -5.0から0 sec 2
ペダルを踏み込んだか否かを検知するブレーキ
ペダルシステム内に設置又はこれに接続された
装置が示す状態を言う(ブレーキをかけていた
か)。

7 イグニッションサイクル、衝突
8 イグニッションサイクル、ダウンロード
9 安全ベルトの状態、運転者、装着/非装着
10 前部エアバッグ警告ランプ、オン/オフ
11
前部エアバッグ展開―1段階展開エアバッ
グの場合は展開までの時間、または多段階
展開エアバッグの場合は第一段階展開まで
の時間、運転者
12
前部エアバッグ展開―1段階展開エアバッ
グの場合は展開までの時間、または多段階
展開エアバッグの場合は第一段階展開まで
の時間、助手席

http://www.asyura2.com/20/senkyo276/msg/453.html#c40

[政治・選挙・NHK276] “上級国民”池袋暴走事故の裁判で「車のせい」にされたトヨタが反論「証拠がある」〈週刊朝日〉 赤かぶ
44. 2020年10月11日 22:23:06 : 9zF4O0FXoE : dlNsUS9tYjltbWs=[4]

頭はこれのようですがこれには 色々? あるようで外部からのセキュリテイの保護が、、、みたいですから実務をやっておられるご専門の方しか長所短所が分かりにくいという欠点もあるようです。
もしバグがあって暴走したらデバッグはどうするんでしょうか。
ここまでお気楽に千手観音的な自由度の高いシステムが気楽に組めたら仕事は確かに楽ですが、、、ウー阿保には簡単に分かりませんでしたのでご報告まで。

30分で分かるCAN、設定とデザインのポイント (1/2)
https://eetimes.jp/ee/articles/0912/15/news104.html

1980年代に登場したCAN(Controller Area Network)は、ISOによる国際標準化を経て、非常に大きな進歩を遂げた。機能が拡張されていったことにより、CANの応用領域は広がり、今では自動車から、産業機器、工場のライン制御などにも使えるようになった。しかし、機能の拡張に伴い実装も複雑になっていった。

自動車の中で、CANは「部品」の1つにすぎない。開発者はなるべく少ない手間でCANを実装する必要があり、自動車システム全体を見渡すようにしなければならない。周辺機器の設定に手間取るようではいけない。本稿では、CANインタフェースの概要を見渡し、幾つかの異なる実装方法、設定方法について議論する。そして、設計を最適化し、インタフェースの性能を上げる方法にも触れる。

CANは、ドイツRobert Boschが開発したものだ。車載機器をつなぐ配線がどんどん複雑になっていたことから、これを解決することを目的にしていた。初期の車載組み込み機器開発では、単一のマイコンを内蔵した機器は単一の機能しか持たなかった。複数の機能を備えていたとしても、それぞれは単純なものだった。例えば図1左のようにA-D変換器経由でセンサーの値を読み取り、直流モーターを動かす程度のものだった。

 それぞれの機能が複雑になるにつれ、2つ以上のマイコンを搭載した機器に機能を実装するようになった。そして、図1右のように「I2C(Inter-Integrated Circuit)」や「SPI(Serial Peripheral Interface)」といった通信プロトコルで機能間の連携を取るようにした。

先に挙げた直流モーターを例に取ると、より複雑になった機器では、2つあるマイコンのうち、一方が状態を診断する機能や、非常時にモーターを停止させる機能など、ほとんどの機能を受け持つ。もう一方は直流モーターの制御に専念する。このような設計は、汎用のマイコンが安価で手に入るようになったために可能になった。

 最近の自動車では、単一の機器に全ての機能を実装するのではなく、複数の機器に機能を分散させ、機器を車内のあちこちに配置するようになっている。このように分散配置した機器の間をつなぐ、耐障害性(フォールト・トレランス)を備えた通信プロトコルが必要になったことから、自動車市場向けにCANが開発された(図2)。

基本は共有バス構造
 CANの用途の広さが魅力となり、多くのマイコン・ベンダーはCANコントローラの機能を自社のマイコンに統合した。CANの機能はI2CやSPIのように2つの機器や部品(ノード)の間で通信する技術に似ているように見えるかもしれない。しかし、CANの通信方式はそれらとは基本的に異なる。

 CANのネットワーク構成は共有バスである。ただし、バスにつながるノードはアドレスを持たず、ノードが流すメッセージが持つIDによって、通信の優先度を決める方式を採っている。そして、CRC(Cyclic Redundancy Code)の一種である「CRC-15」による誤り検知機能を備える。

 CANのバスには、それぞれのノードから同時に複数のメッセージが流れる可能性がある。例えば、ブレーキはホイールに取り付けたセンサーからの速度情報メッセージを流そうとし、同時に機器が正常に動いているかどうかを知らせる診断情報メッセージを流そうとするノードがあるとする。この場合は後者が優先される。

 メッセージを受信したノードが、メッセージのIDを見て優先度を判断するような構造では、マイコンに高い負荷がかかり、マイコンに他の機能を統合することが難しくなるように見えるかもしれない。この問題は、必要に応じて異なる種類のCANコントローラを使い分けることで解決できる。

ここでは、3種類のCANコントローラを仮に「Basic」、「Full」、「Extended full」と呼ぶことにする。Basic CANコントローラは、必要なメッセージを受け取り、不要なメッセージを無視するだけの、ごく基本的な機能を備える。単純な機能しか備えていないため、マイコンにかかる負荷は高くなりやすい(図3上)。

1ビット1ビットを確実に認識する
 CANの伝送速度は最大1Mビット/秒で、バスのケーブルは最大で1000mまで伸ばせ、配線の自由度が高い。ただし、ここまで伸ばすと伝送速度は最大50kビット/秒まで下がる。先ほど説明した機能の他、このような扱いやすさの点でもCANは高い評価を得た。

 さらに、CANは耐障害性の面でも優れている。電気的雑音が多い環境で、1ビット1ビットを確実に認識するための仕組みを備えている。さらに、メッセージ送信失敗を検知する機能や、送信に失敗したメッセージの再送信機能を用意することで、耐障害性を高めている。

 各ビットを確実に認識し、耐障害性を高めるために、CANでは1ビットの転送にかかる時間を細分化した。細分化することで、CANバスの状態に応じて、信号を認識するポイントを操作できる。

 CAN上で1ビットを伝送する時間は、先頭から「Sync_Seg」、「Prop_Seg」、「Phase_Seg1」、「Phase_Seg2」の4つの期間に分けられる。この4つの期間の長さを操作することで、ビットを検知する時点(サンプル・ポイント)を前後に移動させることができる。

 Sync_Segは、バスとの同期を取るために使う。バスにつながる機器は全てこの期間内で信号の送受信を始めようとする。言い方を変えると、信号の立ち上がり、立ち下がり(エッジ)がこの点にあることが望ましいということである。

 Prop_Segは、ネットワークの遅延を吸収するための期間だ。ここを伸縮させることで、CANバスで発生する遅延や、バスからノードへの配線の遅延の影響を避けることができる。

 Phase_Seg1とPhase_Seg2は、信号のエッジが早すぎたり、遅すぎたりしたときに、伸縮させる期間だ。信号を拾うサンプル・ポイントはPhase_Seg1の直後にあるので、例えば、エッジがSync_Segよりも遅いタイミングで来たときは、Phase_Seg1を伸ばし、Phase_Seg2を縮めることで、サンプル・ポイントをずらし、正確に信号を捉える。

 CANコントローラによっては、Prop_SegとPhase_Seg1をまとめて、合計3つの領域でビットを認識するものもある(図4)。

http://www.asyura2.com/20/senkyo276/msg/453.html#c44

[政治・選挙・NHK276] “上級国民”池袋暴走事故の裁判で「車のせい」にされたトヨタが反論「証拠がある」〈週刊朝日〉 赤かぶ
45. 2020年10月11日 23:42:18 : 9zF4O0FXoE : dlNsUS9tYjltbWs=[5]

知っている人だけ知っているような嫌な話題です。

自動車ハッキングの今
https://www.sqat.jp/information/945/

自動車業界のトレンドは「Connected(コネクティッド化)」「Autonomous(自動運転化)」「Shared/Service(シェア/サービス化)」「Electric(電動化)」の頭文字をとった「CASE」という言葉に集約されつつある。自動車は外部ネットワークと繋がり、新しい価値が創出されようとしているが、販売されている自動車の多くはセキュリティ対策が不十分なため、ハッキングの脅威に晒されている。

車載ネットワーク「CAN」
自動車内には主に四種類のサブネットワークが存在している。エンジンやブレーキの制御をつかさどる「制御系」、ドアやエアコン、シートやミラーを制御する「ボディ系」、カーナビやカーオーディオを制御する「マルチメディア系」、エアバッグなどの安全機能にかかわる部品を制御する「安全系」である。そしてそれらは、多くの車では制御の要となるCAN(Controller Area Network)を中心に、様々な機能を付加する形で車載ネットワークを構成している。

自動車ハッキングにおいて主に狙われるのがこのCANである。CANは1980年代にドイツのボッシュ社で開発された非常にシンプルなプロトコルで、その簡潔性、柔軟性、低コスト性から、今なお多くの自動車で採用されているほか、鉄道、航空機、船舶にも利用されている。

自動車に最も求められるのは、「走る」「止まる」「曲がる」に関する高い安全性であるが、CANは高い電磁ノイズ耐性と早く確実なレスポンス性能を持ち、安全性に対する多くの要求に応えるものだった。

http://www.asyura2.com/20/senkyo276/msg/453.html#c45

   

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